#include "mainwindow.h"
#include "ui_mainwindow.h"
#include <QDebug>

MainWindow::MainWindow(QWidget *parent)
    : QMainWindow(parent)
    , ui(new Ui::MainWindow)
{
    ui->setupUi(this);

    // 实例化构造函数
    driverThread = new DriverThread(this);
}

MainWindow::~MainWindow()
{
    rclcpp::shutdown();
    delete ui;
}

void MainWindow::on_speedSlider_valueChanged(int value)
{
    // 调用driverThread中的setDriverValue方法，将value的值传入
    driverThread->setDriverValue(value);
    float float_value = (float)value / 100 * 6;
    ui->speed_text_cb->setText(QString::number(float_value, 'f', 2));
    // 开启线程
    driverThread->start();
}



